참고: https://www.wilselby.com/research/arducopter/modeling/ System Modeling Quadrotor G는 Global coordinate frame b는 body coordinate frame Euler angle (roll pitch yaw) 사용 여기에서는 North, East, Down (NED) coordinate system을 사용함(그림참조) NED coordinate system Parameters Translational Kinematics Global과 body 간의 transformation Rotational Kinematics Euler각이 매우 작다고 가정 (거의 0) Brushless Motor Equations of Motio..